Fahrdynamikregelung für ein einachsiges Elektrofahrzeug

Oborowski, Paul

kassel university press, ISBN: 978-3-7376-0170-2, 2016, 150 Pages

URN: urn:nbn:de:0002-401711

DOI: 10.19211/KUP9783737601719

Zugl.: Kassel, Univ., Diss. 2016

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Content: Einachsige Elektrofahrzeuge eignen sich aufgrund ihrer Kompaktheit und Wendigkeit besonders für abgeschlossene Gebiete, die durch eine geschlossene, unveränderliche Infrastruktur gekennzeichnet sind und den Einsatz konventioneller Fahrzeuge nicht zulassen. Das Systemverhalten dieser Fahrzeuge ist geprägt durch eine instabile Nickdynamik. Neben dem Einsatz der Antriebsräder zur Stabilisierung, ermöglichen weiterführende Konzepte eine dynamische Positionierung eines abgeschlossenen Teils des Fahrzeugs, um den Einfluss auf die Nickdynamik zu erhöhen und das Fahrverhalten zu verbessern.

Diese Arbeit behandelt die Fahrdynamikregelung für diesen Fahrzeugtyp am Beispiel des Electrical Explorer Vehicle. Hierfür wird eine neuartige Regelung vorgeschlagen, die zur Umsetzung der Nickregelung über Antrieb und Schwerpunktverschiebung eine Momentenschnittstelle einsetzt und die pfadselektive Dynamik in einer Momentenkoordination berücksichtigt. Die Vorteile liegen in der effektiven Nutzung der Stellpfade und der einfachen, dezentralen Parametrierung, die empirisch durchgeführt werden kann. Die Leistungsfähigkeit der Regelung wird anhand von Simulationen und in Fahrversuchen nachgewiesen.

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